深入解读 RTOS 任务切换

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RTOS 任务在时间片切换到来之前，所有代码执行完毕，但是没有阻塞功能的话，此时任务会从头再继续执行一遍，因为所有任务都是一个无限循环的主体。

为什么要在任务创建的时候手动压栈呢？

硬件自动压栈是当触发中断响应例程的时候才会发生，手动创建的任务函数并不是中断程序，所以必须手动为该任务创建现场环境，否则当任务第一次发生切换的时候，就没有可供恢复的现场了。

中断/异常的响应序列分为三步：

1. 入栈
2. 取向量
3. 选取堆栈指针 MSP/PSP，更新堆栈指针 SP，更新连接寄存器 LR，更新程序计数器 PC

入栈操作中值得注意都是，响应异常的第一个行动，就是自动保存现场的必要部分：依次把 XPSR，PC，LR，R12 以及 R3-R0 由硬件自动压入适当的堆栈中：如果当响应异常时，当前的代码正在使用 PSP，则压入 PSP，也就是使用进程堆栈；否则就压入 MSP，使用主堆栈。一旦进入了服务例程，就将一直使用主堆栈。

在启动了中断返回序列后，下列的处理就将进行：

1. 出栈：先前压入栈中的寄存器在这里恢复。内部的出栈顺序与入栈时想对应，堆栈指针的值也改回先前的值。
2. 更新 NVIC 寄存器：伴随着异常的返回，它的活动位也被硬件清除。对于外部中断，倘若中断输入再次被置为有效，悬起位也将再次置位，新一次的中断响应序列也可随之再次开始。